SR6 펌웨어 패치하기

영어 이외의 언어 번역은 Claude Opus 5.5에서 제공합니다. 또한, 애플리케이션에서 사용하는 로컬라이제이션 파일이 이 사용자 매뉴얼의 번역을 위한 추가 컨텍스트로 대규모 언어 모델에 제공됩니다.

SR6 펌웨어 파일 패치하기

SR6을 사용한다면, 버그가 발생하지 않도록 펌웨어를 패치해야 할 수 있습니다.

정보

아래 내용은 SR6 로봇 암을 사용하는 경우에만 해당합니다.

SR6-Alpha5_ESP32.ino의 429번째 줄, SetPitchServo 함수 안에 있는 다음 줄을:

  float beta = acos((csq + 5625 - bsq)/(150*c)); // Angle between c-line and servo arm

다음과 같이 바꿉니다:

  float beta = acos(constrain((csq + 5625 - bsq)/(150*c), -1, 1)); // Angle between c-line and servo arm

그런 다음 SR6 사용 설명서에 따라 펌웨어를 장치에 업로드합니다.

이 소프트웨어를 개발하는 중에, 펌웨어에 서보 모터로 잘못된 숫자를 보내는 버그가 있다는 사실이 발견되었습니다.

이 버그는 로봇 암에 일반적이지 않은 위치로 이동하라는 명령이 내려질 때 발생하며, 이러한 위치는 가상 공간에서 실제로 충분히 도달할 수 있습니다.

이 잘못된 명령으로 인해 서보 모터가 잘못 반응하여 극단적인 위치로 움직이게 됩니다.

그래서 SR6을 사용한다면 펌웨어를 패치할 것을 권장합니다.

노트

기술적인 이유: 1.153과 같이 1보다 큰 값이 acos 함수에 전달됩니다. 이 경우 NaN이 반환됩니다.

이는 아마도 펌웨어 내부의 역기구학 솔버에 오류가 있음을 의미합니다.